包括殼體 4、同軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于殼體 4 前后位置的輸入裝置 1、輸出裝置 15，以及殼體 4 內(nèi)部設(shè)置于輸入、輸出裝置之間的三級(jí)行星輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，輸入裝置1為輸入軸，輸出裝置15為內(nèi)花鍵套。各級(jí)行星輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均由太陽(yáng)輪、與殼體 4 固定的內(nèi)齒圈、嚙合裝配于太陽(yáng)輪與內(nèi)齒圈之間的三個(gè)行星輪、轉(zhuǎn)動(dòng)裝配設(shè)置所述各行星輪的行星架構(gòu)成，第一級(jí)太陽(yáng)輪 7 與輸入裝置 1一體設(shè)置，除第三級(jí)行星架 17 上一體設(shè)置輸出裝置 15，其余的一、二級(jí)行星輪輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的行星架均與下級(jí)的太陽(yáng)輪通過(guò)花鍵同軸傳動(dòng)配合。

由于各級(jí)行星輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，以第一級(jí)行星輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為例進(jìn)行介紹，第一級(jí)行星架 3 是由中空的輪架外殼 40 和固定于輪架外殼 40中的沿圓周均勻分布的三個(gè)行星輪軸 41 構(gòu)成，所述輪架外殼 40 包括環(huán)筒狀的周壁 401 和固連于周壁 401 前后端面的前端壁 402、后端壁 403，前端壁 402 開(kāi)設(shè)有供輸入裝置插配的中心孔，后端壁 403 開(kāi)設(shè)有中心孔并在中心孔上向外軸向延伸設(shè)有與第二級(jí)太陽(yáng)輪 18 通過(guò)花鍵傳動(dòng)配合的內(nèi)花鍵套 404。所述行星輪軸 41 的前后兩端分別插配于輪架外殼 40 前、后端壁上對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)的安裝孔并通過(guò)卡簧固定，各個(gè)第一級(jí)行星輪 20 通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于各對(duì)應(yīng)的行星輪軸 41 上。所述周壁 401 上開(kāi)設(shè)有三個(gè)供各個(gè)行星輪的遠(yuǎn)離中心的輪體探出周壁 401 之外的通孔 405。通過(guò)該通孔 405 使得各第一級(jí)行星輪 20 得以與對(duì)應(yīng)的第一級(jí)內(nèi)齒圈 5 嚙合。

在工作時(shí)， 電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸與減速機(jī)輸入裝置 1 相連，驅(qū)動(dòng)第一級(jí)太陽(yáng)輪 7，太陽(yáng)輪驅(qū)動(dòng)第一級(jí)行星輪 20，帶動(dòng)第一級(jí)行星架 3 繞太陽(yáng)輪軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第二級(jí)太陽(yáng)輪 18，并依次驅(qū)動(dòng)第二、第三級(jí)行星輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，最后由輸出裝置 15 輸出轉(zhuǎn)矩。各級(jí)行星輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的行星輪也可以是四個(gè)以上。